강의노트 PI제어기 설계

PI제어기

• 원점에 극점을 한 개 가지고 있음 $D(s) = K(1+\dfrac{1}{T_is})=K + \dfrac{K}{T_i} \dfrac{1}{s}$ 여기서, $K_p = K$는 비례계수, $K_i = \dfrac{K}{T_i}$는 적분계수라한다.
• 단위 피드백 시스템의 시스템 타입을 증가시켜주는 효과
• 정상상태 성능을 개선하기 위해서 사용
• 낮은 주파수 영역에서 음의 위상 각도를 가짐
• 적절히 사용되지 않을 경우, 위상 여유를 줄여서 상대적인 안정도를 나쁘게 할 가능성이 있음
• $\dfrac{1}{T_i}$의 값이 크로스오버 주파수 보다 훨씬 낮은 값을 갖도록 설정 (예: 1 decade 작은 값)