Lecture 상태 변수 방정식의 안정도

$$\dot x  = Ax + Bu$$

• 행렬식은 시스템의 특정방정식

$$sX = AX \quad (X \neq 0)$$

• 위 식의 해는 A행렬의 고유값(eigenvalue)

$$(sI - A)X = 0$$

• 위 식을 만족하는 x는 행렬A의 고유벡터(eigenvector)

$$\mid sI - A \mid  = 0$$

• 시스템이 안정하기 위해서는 시스템 행렬 A의 고유값이 모두 s평면 왼쪽에 있어야 함