강의노트 제어 가능성

제어 가능성

• 전달 함수를 이용한 제어 시스템의 설계는 외부 출력 신호를 제어하여 원하는 응답을 얻도록 하는 방법

• 상태 변수 방정식을 이용하여 제어 시스템을 설계한다면, 외부 변수와 함께 내부 변수의 응답도 제어할 수 있게 됨

• “제어 가능하다”는 입력으로 원하는 변수를 제어할 수 있다는 의미

• 제어 가능성이란 상태 변수에 대한 제어 가능성 혹은, 시스템에 대한 제어 가능성일 때 이다.

• 시스템의 모든 상태 변수들이 제어 가능할 때, 그 시스템은 제어 가능한 시스템이라고 함

• 제어 가능성 행렬 $M_c = \begin{bmatrix} B  &   AB &  A^2B & \cdots &     A^{n-1}B \end{bmatrix}$의 역행렬이 존재할 경우 시스템은 제어 가능하다.

• 제어 가능성은 입력 변수와 상태 변수 사이의 관계이며 출력 변수와는 관계가 없다.

• $M_c$는 $A$, $B$에 의해서 결정, $C$와는 상관이 없다.