Lecture 시스템 모델링

동적 시스템 모델링

기본적인 법칙

• 질량 : 무게를 중력 가속도로 나눈 값

  • 직선 운동 : $\sum F_{i}= ma = m\dfrac{d^{2}y}{dt^{2}}$
  • 회전 운동 : $\sum\tau_{i}= J\alpha = J\dfrac{d^{2}\theta}{d t^{2}}$: $J$는 관성 질량 [ $\dfrac{kg\times m^{2}}{rad}$]
  • 전기 인덕턴스 : $\sum v_{i}= L\dfrac{d i}{dt}= L\dfrac{d^{2}q}{dt^{2}}$

• 마찰 : 물체 운동 방향과 반대 방향으로 작용 $B [\dfrac{N\cdot \sec}{m}]$ 선형 마찰계수, 감쇄 계수

  • 직선 마찰 : $f = B\dfrac{dy}{dt}$
  • 회전 마찰 : $\tau = B\dfrac{d\theta}{dt}$
  • 전기 저항 : $v = R\dfrac{d q}{dt}$

• 스프링 : 탄성을 가진 기계 요소

  • 직선 스프링 : $f = K y [\frac{N}{m}]$ 스프링 상수
  • 회전 스프링 : $\tau = K\theta$
  • 전기 커패시턴스 : $v =\dfrac{1}{C}q$

(1) 물리 계통 모델링