Lecture 신호흐름선도의 정의

신호흐름선도

마디 $X_1$에서 신호가 이득 $a_{21}$을 가지고 마디 $X_2$로 들어가는 것을 신호흐름선도로 표현하면 위와 같다. 수학적으로는 식(1)과 같이 표현된다.

$$\tag{1} x_2 (t) = a_{21} x_1 (t)$$

신호흐름 선도를 구성하는 요소

마디(node)

제어시스템 내의 신호 변수로 블록선도의 선에 해당한다.

마디에 대응하는 값은 해당 마디로 들어오는 모든 신호의 합과 같다.

입력마디

나가는 방향의 가지만을 가지는 마디이다.

출력마디

들어오는 방향의 가지만을 가지는 마디이다.

가지(branch)

마디와 마디를 연결하는 선이다. 전달함수 혹은 이득, 화살표로 방향을 표시한다.

경로(path)

한 마디에서 다른 마디까지 이동하기 위해 순차적으로 거쳐야하는 가지들의 집합이다.

전방향(순방향) 경로(forward path)

입력마디에서 시작하여 출력마디에서 끝나는 경로이다.

경로이득(path gain)

경로를 구성하는 가지들의 이득을 곱한 값이 경로 이득이다.

루프(loop)

하나의 마디에서 출발하여 같은 마디로 돌아오는 경로를 의미한다.

루프이득(loop gain)

루프를 구성하는 가지들의 이득을 곱한 값이 루프이득이다.

비접촉루프(non-touching)

두 개의 서로 다른 루프가 동일한 마디를 공유하지 않는 루프를 비접촉 루프라고 한다.